во-первых, это может быть обычное недовключение, когда педаль переключения давится с недостаточным усилием или сцепление не выжато в достаточной мере. Во-вторых, это может быть износ механизма зацепления. Проблема выглядит вот так.
Решение проблемы - замена шестеренок, что не особо дешего и быстро. Другая возможность - попробовать придать механизму зацепления форму, которая встречается на более мощных мотоциклах, в том числе гоночных. В этом случае шестеренкам сложнее расцепиться, чем зацепиться и проблема выбивания передач исчезает.